LeRobot 数据协作与版本交付平台

背景：文件能打开之后还缺什么

一段机器人数据包含相机图像与状态、动作序列。把文件存进目录只解决了存储：它属于哪个来源版本、经过什么检查、交付了哪些内容，仍需要平台保存明确关系。

本项目聚焦数据协作与版本交付：Java 管业务状态、权限与事务，Python Worker 调用 LeRobot 官方工具处理数据，Rerun 辅助查看。目标是让每份交付都能回到当时的输入与处理依据。

text2 行

来源及 revision → Episode → 结构检查 → 人工复核
→ 候选成员 → 冻结清单 → 官方构建与读回 → 交付记录

验证使用公开 LeRobot 数据；其中的机器人动作并非本项目采集，不能据此推断训练或真机控制已完成。

解决的问题：多人协作后，如何说明一份交付包含哪些输入、依据哪次检查复核、经过什么构建，重试后结果是否仍可信。
输入：经 UploadSession（MinIO presigned 直传）上传的 LeRobot 文件或公开 fixture；来源身份为租户 + source + revision + episode_index，重复导入不产生重复 Episode。
输出：不可变数据集版本（冻结清单 + manifest hash）与交付记录，经官方读取路径读回核对。训练 / 模型 / 评估目前为关联记录，未对接外部训练执行。
平台实现：UploadSession 状态机、幂等物化、条件复核、Selection 冻结、Job claim / lease / attempt / retry、租户隔离；Python Worker 执行与 LeRobot 官方读写；结构 QC 与 Rerun 预览；Vue 工作区覆盖 devices / episodes / qc / datasets / training 等页面。

Vue 3 + TypeScript · 管理端

Spring Boot 3 · 业务用例与权限控制

MySQL
业务记录

Redis
统计与状态缓存

文件路径与元信息
数据资源

平台逻辑架构：以业务记录、状态缓存与资源路径连接采集和训练管理。

Spring Boot 是唯一的业务权威，Python Worker 只领取任务并报告结果，大文件走对象存储，Java 不解析数据格式。

质检通过的 Episode 进入候选集合，冻结为不可变版本后触发官方构建，产物登记后关联训练、模型与评估，形成交付链。

部分	职责
Vue 工作区	查找数据、提交复核、组织候选、查看版本与任务
Java 服务	权限、版本关系、冻结成员、持久任务与产物登记
Python Worker	领取任务、执行处理、生成产物并报告结果
LeRobot / Rerun / 存储	官方读写与读回校验、多模态查看、MinIO / MySQL / Redis

约束集中在：谁有权操作、处理的是哪份输入、结果何时生效、重试与旧回调如何不污染已确定版本。

结构检查与人工复核回答不同问题：文件可读不等于动作成功，人工通过也不能补齐缺失的必需检查。因此复核记录来源 revision、QC run 与 decision revision，服务端校验写入依据是否仍有效。

候选集合可调，冻结版本固定。构建只读冻结的成员、来源、复核依据与配置，不查询“最新数据”。输入清单记录用了什么，输出清单记录产生了什么；文件校验查完整性，官方读回查可读性，两者缺一不可。

这延续了从 CRUD 到 AI 数据平台中提交、审核与交付分离的思路。

Job 表达一次业务处理，attempt 表达具体执行归属；lease 与结果校验识别失效执行，幂等规则处理重复请求。取消与完成竞争、Worker 失联、旧结果晚到都需要按执行证据验证，而非只看成功标签。

分工讨论见训练任务为何不塞进请求里。本项目当前处理 IMPORT / BUILD。

已跑通：上传直传 → 来源识别 → 结构检查（帧序、维度、时间、帧率、可解码性）→ 人工复核 → 候选 → 冻结 → 官方构建与读回 → 交付记录；任务可靠性、租户隔离、构建输入输出一一对应均有自动化测试覆盖。

暂不包含：训练执行与 GPU 调度、实时采集与 MCAP、多相机硬件同步、VLM 辅助质检、HDF5 / RLDS / Hub 接入；质量通过不等于训练有效，无真实机械臂验证。